Die Ursprünge des Krav Maga gehen auf den 1910 in Budapest geborenen Imrich Lichtenfeld zurück, der in Pressburg aufwuchs. Lichtenfeld war als Boxer und Ringer erfolgreich und hatte von seinem Vater, einem Polizisten, Jiu-Jitsu-Techniken gelernt. In den 1930er Jahren lehrte Lichtenfeld zum ersten Mal seine Kampfmethode, um die dort lebenden Juden gegen antisemitische Übergriffe zu unterstützen. Lichtenfeld emigrierte 1940 aus der Slowakei. Nach einer abenteuerlichen Flucht und einer Zeit bei der britischen Armee durfte er 1942 nach Palästina einreisen.
Im damaligen britischen Protektorat Palästina unterrichtete er, zuerst mit britischer Unterstützung, Nahkampf in den zionistischen Untergrundorganisationen Haganah und Palmach. Nach Gründung des Staates Israel 1948 wurde Lichtenfeld Nahkampfausbilder in der israelischen Armee.
Nach seiner Tätigkeit in der Armee adaptierte Imrich Lichtenfeld das militärische Krav Maga für Polizisten und Zivilisten. Dazu wurden die Techniken der nichtmilitärischen Rechtslage angepasst (Notwehr). Auch nach dem Tode Lichtenfelds im Januar 1998 wird heute Krav Maga weltweit unterrichtet.